图一：弧焊机器人焊接

现在大部分弧焊工业机器人是电动机驱动的工业机器人和液压驱动的工业机器人，焊接机器人基本上都属于这两类工业机器人。弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人，因为焊枪质量一般都在10kg以内。点焊机器人由于焊钳质量都超过35kg，也有采用液压驱动方式的，因为液压驱动机器人抓重能力大。但大多数点焊机器人仍是采用大功率伺服电动机驱动，这是因为它的成本低，结构紧凑。功业机器人是由机械手、控制器、驱动器、示教盒四个基本部分构成。对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内；而液压驱动机器人，液压驱动源单独成一个部件。


弧焊视觉传感技术的优点，与传统的传感相比，光学传感器具有不与焊接回路接触、不与焊接工件接触、信号的检测操作不影响正常的焊接过程、传感信息丰富、硬件设备简单、易于维护的优点。电子技术、光学技术、机器视觉和图像处理技术为视觉传感技术提供了软硬件支持。视觉传感技术是在光谱的可见光波段内利用CCD器件对焊接区成像，图像中的景物与焊接区各部分一一对应，可以得到焊接过程中动态熔池的一维和二维信息，检测到的熔池信息直接反映了焊接过程融化金属的动态行为，无需红外线成像那样只有经过温度场的标定以后才能确定焊接区各个部分，非常直观。

图二：弧焊焊接

焊接智能化、机器人化是焊接技术必然的发展趋势。但是焊接过程控制的关键是信息传感。焊接过程传感信息包括光学、声学、力学、电磁学等，视觉传感技术以及特点成为将来较有发展前景的传感技术之一。


由于焊接机器人是一体化的焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以焊接机器人的变压器要达到小型化。容量小的变压器可以用50Hz工频交流，容量大的变压器，工业上已经采用把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，这使变压器的体积减少、减轻。这样也可以做到二次整流，直流电焊接，焊接参数由定时器来调节。现在新型定时器已经进入微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，而无需另配接口。焊接机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，这就使焊钳的张开的大小可以根据实际情况来选定或预置，同时电极间的压紧力也可以进行无级调节。

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