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弧焊机器人工作站
KUKA弧焊机器人信息编程的步骤
KUKA弧焊机器人信息编程的步骤
以库卡弧焊机器人工作站为例，弧焊机器人工作站控制系统KR C4 Smartpad 上传来一条提示信息“There are 3 cubes moved.”
注意弧焊机器人工作站，这个数字3是一个变量，数字3从一个叫 counter 的整型变量获得。在这一次显示的时候 counter是3，则显示“There are 3 cubes moved.”，在下一次，如果 counter 是4，则显示“ There are 4 cubes moved . ” （ counter 的整型变量会在编程初始时候提前设置好）
STEP 1：定义作者（来源）、编号、内容（关键字）
使用系统预定义结构体 KRLMSG_T
decl krlmsg_t mess
mess={ modul[] “KUKA”, nr2019001, msg_txt[] “There are %1 cubes moved”}
编号：由用户自定义，与系统无关，便于用户对信息进行识别。
内容：内容中的%1是占位符，表示这里要显示的是一个变量。内容作为字符串来显示，要显示变量，不可以直接把变量名字填入到字符串中。如果把变量名 counter 直接填入到字符串中，则系统会显示 There are counter cubes moved ，而不是显示 There are 3 cubes moved 。
STEP 2 ：定义占位符
占位符一共有3个，分别是%1、%2、%3。
这一步主要是说明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的数值从哪个变量获得。
使用系统预定义结构体 KRLMSGPAR_T
decl krlmsgpar_t para[3]
此处必须是长度为3的数组，因为系统默认有三个占位符。
对于占位符%1，上述例子使用了，并且%1的数值来源于叫做counter的int类型变量，所以
para[1]={par_type#value}
para[1].par_int=counter
其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1从一个叫做counter的整型变量获得数值。
对于第二个占位符%2和第三个占位符%3，例子未使用，所以
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}
其中para[2]和para[3]分别表示%2和%3；#empty:表示未使用。因为这两个占位符没有使用，所以也不需要规定他们从哪里获得数值。
STEP 3 ：定义信息生成后的选项
定义信息生成之后的一些操作选项
使用系统预先定义的结构体 KRLMSGOPT_T
decl krlmsgopt_t option
option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}
vl_stop: 生成信息时，是否打断预进指针，true为打断；
clear_p_reset：生成信息后，进行程序复位或退出程序操作，这条信息是否删除， true 为删除；
clear_p_saw ：生成信息后，进行语句行选择操作后，这条信息是否删除， true 为删除；
log_to_db：是否将信息记录到数据库中，true 为记录。
STEP 4 生成信息
使用系统自带的函数set_krlmsg生成信息。
函数有返回值，返回值是信息在缓存中的地址，类型是int。
int address
address = set_krlmsg( #notify, mess, para[], option)
其中#notify表示要生成提示信息。
如果要生成其他类型信息， #quit :确认信息；#state ：状态信息；#waiting ：等待信息。
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